Un enfoque dirigido por modelos para la creación de sistemas robóticos con misión predeterminada

Tesina (Licenciatura en Informática) - Universidad Nacional de La Plata. Facultad de Informática, 2011.

1 Introducción -- 2 Conceptos básicos -- 2.1 Desarrollo de Software Dirigido por Modelos -- 2.2 Propuestas Concretas para MDD -- 2.2.1 Arquitectura Dirigida por Modelos -- 2.2.2 Modelado Específico del Dominio (DSM y DSLs) -- 2.3 Modelos -- 2.3.1 Tipos de modelos . -- 2.3.2 Cualidades de un modelo -- 2.3.3 Cómo se define un modelo? -- 2.3.4 El rol del UML en MDD -- 2.4 Transformaciones -- 2.5 Definición formal de lenguajes de modelado -- 2.6 La arquitectura de cuatro capas de modelado del OMG -- 2.7 El lenguaje de modelado mas abstracto: Meta-Object Facility -- 3 Estado del arte -- 3.1 Trabajos relacionados -- 3.1.1 Un enfoque dirigido por modelos para la creacion de sistemas robóticos -- 3.1.2 Component-Based Robotic Engineering (Partes I y II) -- 3.1.3 Towards Easy Robot Programming: Using DSLs, Code Generators and -- Software Product Lines -- 3.1.4 Automatic generation of detailed ight plans from high-level mission descriptions -- 3.2 Conclusiones del estado del arte -- 4 Descripción de tecnologías -- 4.1 Eclipse -- 4.1.1 Por que Eclipse? -- 4.2 Eclipse Modeling Framework (EMF) -- 4.2.1 Por que EMF? -- 4.3 Acceleo -- 4.3.1 Por que Acceleo? -- 4.4 El Sistema Operativo Robot (ROS) -- 4.4.1 Conceptos generales -- 4.4.2 La arquitectura en detalle -- 4.4.3 El nivel del sistema de archivos -- 4.4.4 El nivel del grafo computacional -- 4.4.5 El nivel de la comunidad -- 4.4.6 Por que ROS? -- 5 DSL para robots con misión predeterminada -- 5.1 Pautas para la definición del metamodelo -- 5.1.1 Pautas sobre el diagrama -- 5.1.2 Pautas sobre la especificación de la sintaxis abstracta -- 5.2 Metamodelo del DSL -- 5.2.1 Visión general -- 5.2.2 Especicación del metamodelo y su sintaxis abstracta -- 5.2.3 Ejemplo de sintaxis concreta del DSL -- 6 Generación de código para un robot simulado -- 6.1 Simulando el robot y su entorno -- 6.1.1 URDF y Xacro -- 6.1.2 Gazebo -- 6.1.3 El robot TurtleBot -- 6.2 Generación de código para un TurtleBot simulado -- 6.2.1 El mapa -- 6.2.2 Las tareas -- 6.2.3 El nodo misión -- 6.2.4 Otros archivos -- 6.3 Ejecutando la misión -- 7 Generación de código para un robot real -- 7.1 iRobot Create 1 -- 7.1.1 Compatibilidad con ROS -- 7.1.2 La navegación en iRobot Create 1 -- 7.2 Generación de coódigo para iRobot iCreate 1 -- 7.2.1 El mapa -- 7.2.2 Las tareas -- 7.2.3 El nodo path planner -- 7.2.4 El nodo base controller -- 7.2.5 El nodo misión -- 7.2.6 Otros archivos -- 7.3 Ejecutando la misión -- 8 Conclusiones y trabajos futuros -- 8.1 Conclusiones -- 8.2 Trabajos futuros -- A Notas sobre el metamodelo y ROS -- A.1 Justicación técnica del modelo -- A.1.1 El mapa -- A.1.2 El robot -- A.2 El Stack de Navegación de ROS -- B Manual de usuario - Editor de Misiones -- B.1 Creación de un nuevo mapa y edición de un mapa existente -- B.2 Creación de una nueva misión -- B.3 Modicación de las propiedades de una misión -- B.4 Creación de nueva tarea personalizada -- B.5 Edición de tareas personalizadas -- B.6 Asignación de un mapa a una misión -- B.7 Modicación de los parámetros iniciales del robot -- B.8 Inserción y edición de objetivos en la misión